História hradného brala siaha do obdobia rímskeho impéria, o čom svedčí nápis hlásajúci víťazstvo II. rímskej légie nad Germánmi pri Laugaríciu z roku 179 n. l.. Hrad sa stal sídlom legendárneho "pána Váhu a Tatier" - Matúša Čáka, ktorého pripomína aj Matúšova veža, dominujúca siluete hradu i mestu.

Na nádvorí sa zachovala povestná studňa, ku ktorej sa viaže legenda o veľkej láske tureckého princa Omara ku krásnej Fatime, ktorú mal vykúpiť zo zajatia tým, že do skaly vykope studňu. Na hrade sú expozície Trenčianskeho múzea, dokumentujúca dejiny regiónu a hradu, - expozícia historického nábytku, zbraní, obrazov a iných artefaktov, ak aj stála hradná galéria a archeologické zbierky a nálezy.